Who is さくふわめろんぱん

さくふわめろんぱん(@skfwMelonpan)はロボットとか人工知能に興味があるパンです。
自分のために調べたことがみんなの役に立ったらいいなぁ。

2013年8月27日火曜日

能代宇宙イベント

先日まで秋田県能代市で行われた能代宇宙イベントに参加してきました。

大会前後は忙しく、報告できませんでした。すみません。
結果は1日目2日目ともパラフォイルが自由落下し、
制御のフェーズまで確認することはできませんでした。

結果はともあれ、機体全体としては
完成度が高くすばらしいものだと思います。

今後の調布祭等でデモができる状態にとっておきたいです。
これからはフライト部隊としての制作報告はないとおもいます。

でも、忘れないうちに今回の成果をここらで保存していきたいです。
重量の計測

大会の様子


2013年8月14日水曜日

投下初日まであと8日

タイトル通り投下まであと8日です。
出発はその前なのでもう1週間ないですね。

そして今日も投下実験をしてきたわけですが
回路の方の結果はさんざんでした。

まず、GPSが衛生を捕捉しない。
シリアル通信とI2C通信を同時にやるとなにか変になる。
ログがうまくとれていない。

新しく基板をつくってるのでそちらに期待ですが、
それまでにソフトをなんとかしなくてはいけません。

ローバーの方は、モータードライバを変更。
これで動くといいのだけど。

Arduinoでの制御の基礎がなってないのかもです。
待つところを待って、動かすところを動かすと。

あと、二年生にパラフォイルの糸を張り替えてもらっています。
今度はケブラーではなく釣り糸のPEライン5号を使ってみます。
感触ではなかなか良さげな代物なので期待しています。

投下実験はあと2回くらいですかね。
がんばりましょう。がんばります。

2013年8月3日土曜日

20秒で制御しな!

もうすぐ大会が間近ではありますがテストの方が間近であるために、次の集まりはテスト後となります。

同期に先輩を交えての会議で、非常に有意義でした。
ちゃんと話してみると色々と改善点が明らかにされましたね。

中でも制御として確認できて良かったのは、
「滞空時間は20秒くらいである」
ということ。

割とゴテゴテとリッチな制御を考えていたけど、20秒という制限はつらい。
つらいんだけど、制限が明確な方が制御ってしやすいのね。

そんなに大げさな制御は想定してないので現段階の構想だけメモっておきます。

・基本は機首方向から目的地方向の角度をPID制御する。
・高度情報によってPIDパラメータを変える。
  20秒間だと結構厳しいかも。
・制御周期に関しては要実験。
  最速で10Hzくらいの制御かな。(100ms)
  たぶん計算処理間に合わないので3Hzくらいを想定するべきかな。

本当はもっと伝えなきゃいけないこともあるのだろうけど、
自分の中でも上手くまとまってないので、今度はもうちょっとまとめてみますね。