Who is さくふわめろんぱん

さくふわめろんぱん(@skfwMelonpan)はロボットとか人工知能に興味があるパンです。
自分のために調べたことがみんなの役に立ったらいいなぁ。

2014年4月15日火曜日

新ローバー"Garlic Toast"の構想

かのGPSロボットカー1号機"Cream Cheese Bagel"の製作から
なんと半年が経とうとしています。
そこで!次期GPSロボットカープロジェクトを進めようじゃないかと。

名付けて!\"Garlic Toast"プロジェクト/

まず何をするべきかを考えるために
ハード・回路センサ・ソフトの3方面から
改善,挑戦したいことの優先順位をつけてみました。

この中から手をつけていけそうな部分から作っていきます。

(数字は優先順位)
・ハード
1:安定して動く程度に頑丈なつくり
2:回路などを積む胴体部は直方体にする
3:タイヤの径をΦ150以上にする
4:タイヤをインホイールモーター化
5:胴体部の前後方向の姿勢安定(スタビライザー)の改善
6:胴体部の横方向の姿勢安定ができればいい

・回路,センサ
1:マイコンはArduino UNOを使う。少なくともセンシング用には使う。
2:タイヤの回転数検知をする
3:無線通信モジュールの搭載する
4:パワー系とコントロール系の電源を明確に分離する
5:データ出力の周期が短いGPSモジュールを使う
6:ジャイロセンサによる方位補完
7:基本的な回路はプリント基板を外注する

・ソフト
1:無線通信によるデバッグ環境をつくる
2:精度を向上させるキャリブレーション手段を考える
3:ArduinoによるGPSデータの効率よい取得方法を模索する
4:ポイントを巡回するプログラムの作成

これより、これから作る機体の仕様要求は以下です。
・直方体の胴体 + モーター2発 + 既存のタイヤ + しっぽスタビライザー
・無線通信によって取得データを閲覧、簡単な制御ができる
・タイヤの回転数/回転速度を検知でき、精度は保障しないがデッドレコニングできる
・駆動系とデジタル回路系の回路,電源が分離されている

(基本スペック)
 ・平均秒速1m、最大秒速2mの速度くらい
 ・重量は2kg程 (まで許容)
5/20にハードが完成しているとうれしいです。

今後、部品の選定をしてきたいとおもいます。