活動報告７月ももうおわり。

オープンキャンパスは先週おわり、ローバーは形になったものの全く実用レベルになっていません。Cansatの機体も先日加工が一段落したので投下実験をおこないました。前回の実験は糸を忘れてしまい、調整ができないままの文字通りの投下実験でした。固定の方法を考えるべきです。７月はあと1度集まるかどうかという感じなので課題を書き残しておきます。

Cansat機体
・実際に電源,基板,サーボを積める状態にする。
・再設計と加工
・PEラインの発注,張り替え

ローバー機体
・サーボの固定
・モータードライバの使い方を考える
・外装について

Arduino
・三角関数の計算速度の計測
・I2CLCDの確認
・サーボ動作の確認

センサ
・加速度の解析
・GPSの補正について
・総合的なログとり
・データの解析

制御
・数値解析的なパラメータ設定
・シミュレート結果の評価

はやく夏休みになってほしいです。
今年こそは後輩に技術を継承する必要があるので、その準備も進めます。
伝える内容としては
・Arduinoについて
・通信について
・GPSについて
・各センサについて
・制御について
・チームワークについて
といったところでしょうか。

活動報告

現在行っている活動,タスクはこんなかんじです。
・ローバーの製作
　　+ 部品の発注(done)
　　+ 基板,デバッグプログラムの作成
　　+ タイヤの作成

・投下実験（パラフォイルの調整）
　　+ 代替糸の選定,発注
　　+ 張り替え
　　+ 旋回の確認
・Cansatプログラムの作成
　　+ シミュレーションの作成
　　+ GPSの補正実験
　　+ センサの導入（加速度,気圧）
　　+ ログの解析

全部を個人でやるわけではないけど、溜まっている。
でもまぁなんだかんだ何とかなるでしょう。
特にローバーはどうなるか楽しみね。

まだアルミ板だけど。。。

大道芸部隊の定期発表で加速度センサを発表しました。
加速度を２回積分で位置推定とまではいきませんでしたが、
これからも挑戦していきたいとおもいます。
次回はもっと動くものにしたいです。

ローバーか・・・。

それとC言語講習の最終課題提出日が明日ですね。
楽しみです。みんなちゃんと出すのか不安だけど。

RE:PARAFOIL(パラフォイル糸張り替えプログラム)

先週の金曜（一部土曜...）パラフォイルの糸を張り替えまして、
土曜に投下実験をしました。
今までは過去のと同じセッティングを心がけていましたが
今回からは計算した値を使用しました。

結果は成功！！
よかった。前回とは比べ物にならないくらい良い。
今後も調整を続ける予定です。
問題点としては、張り替えた後に資料を見返してみたらギリギリのセッティングだったことに気付いたことかな。もっと紐は長いほうが安定するとおもう。あと迎角の調整が必要かな。

嬉しくてノリノリなのはいいんだけど、
計算するプログラムにコメントが一切無くて焦りました。
今後も使われることに期待して説明をつけてみました。

HobbyKingで売ってるパラフォイルなので、
パラフォイルでなんかやってみたいって人にも使えると思います。
使ってもらえるとありがたいですね。。
質問でも叱咤激励でもあったらください。

ReParafoil.pde(Processingファイル)
https://docs.google.com/file/d/0B2W_yraDm2yJdDcyNkNxWHZtTkk/edit
ReParafoilReadMe.pdf(プログラムの概要と説明)
https://docs.google.com/file/d/0B2W_yraDm2yJd2dNVHJvR01wMXc/edit

こういうことしたことないからGoogleDocだけど、
ほんとはGitHubだっけ？ああいうの使うのかな？

パラフォイルの糸の長さを計算したよ

先週に投稿したけど、今日やっと糸の長さを決定できました。暫定ですが。
久しぶりにいいレベルのプログラミング課題でした。
結局糸が足りなくて張り替えはできなかったのですが。

↑before   after↓

糸もケブラー材の他に、入手がしやすくていい特性のものはないですかね。
探してみましょう。

それとC言語講習がおわりました。
各部隊員の人にTAとして来てもらってたのですが
各部隊の新入生がいなさすぎてびっくり
（＆すこしがっかり）

終わってみてから言うのもなんだけど
自己満足だったのかな。
ロボット製作で貢献できてないから、
なんかしなきゃっていう義務感だったのかな。

C言語講習第５回

さてC言語講習も今回で最終回です。
なんだか、講習人数も減っていき責任を感じていますが、
その辺はどうしようもないですね。
みんな忙しいということですよね・・・。

今回は関数とライブラリです。
この辺はやってみると分からない点が多いですね。
便利なので使っていると逆に複雑になっちゃったり。

個人的には再帰関数って大好きですね。
複数の関数でがちゃがちゃ状態遷移してくプログラムを書いていました。
楽しかったなぁ。

【第５回講習「関数・ライブラリ」】
６／７（金）１８：００〜
東９-３０９
連絡先は自己紹介のところをみてね。
資料：http://udonka.sakura.ne.jp/robomech/h25年度講習/

C言語講習第４回

C言語講習も今回で大きく一区切り。
今回は「繰り返し」です。
プログラミングの真骨頂ですね。

前回の条件分岐と組み合わせれば無敵！！

今回は前回の演習でだした難問の解説も行う予定です。
問題は「線分が交差するかどうかを判定せよ」というものです。
中学生の知識でもできる。（２直線の交点）
高校生の知識でもできる。（直線による領域）
大学生の知識でもできる。（符号付き面積）
やってみると非常にいい問題だなって。

別にこれはできなくてもいいので、
今回はみんなに素数を出力してもらいましょう！！

一応次回で終わりです。
（お互い）ラストもう一踏ん張りがんばりましょう！

【第３回講習「繰り返し」】
６／３（月）１８：００〜
東９-３０９
参加したいロボメカ生は僕まで連絡ください。
連絡先は自己紹介のところをみてね。
資料：http://udonka.sakura.ne.jp/robomech/h25年度講習/

パラフォイルの糸の調整

先週の投下実験の反省として
パラフォイルの糸の長さを測り直すことが挙げられました。

ということで、昨日と今日は
パラフォイルの糸の調整について考えていました。

パラフォイル側の糸が結ばれる点の間隔がわかれば
理想的な糸の長さを計算できるのではないかと。
理論的には可能。でも・・・めんどくさい。
手計算でも可能だけど、ここはあえてプログラミング。

後で楽するための努力は惜しみたくないね。

まだ途中の画像ですが。Processingを使ってみています。

今週で宇宙兄弟のCansat回は終了してしまいました・・・。
でも、俺たちの戦いはまだはじまったばかりだ！（続く！！）