Cream Cheese Bagel

こんにちは。GPSロボットカーコンテストに向けて活動中のさくふわです。

今回のローバーの愛称を勝手に"Cream Cheese Bagle"と名付け、
レーザー加工機で残りの部品を切りました。
愛称は長いんでCCBだとか略していくかもしれません。

現在は組み立てて接着中。
明日、行ってモーターとかLiPoとか載せてみたいとおもいます。

モータードライバ、電源回路も担当に投げました。
今できることは、GPSのデータを取得して計算させるプログラムを書くことです。
まぁ、デバッグ作業に相当な時間が必要になるでしょうねぇ。

GPSローバー、メモ用紙と過ごす５連休

GPSロボットカーコンテストに出場することが決まり、
ローバーの制御方法をじっくり考えていました。
電通大は祝日が授業日だったのですが、所用により欠席したら
体育祭→台風と重なり５連休となりました！！

じっくりまとまった時間考え抜くことで、制御のアイデアがまとまってきました。
問題点は、１秒周期に与えられる{緯度,経度,方位}の情報だとちと遅い...ということ。
→受信するまでの間はどのような挙動をさせればよいのか・・と考えていました。

そのへんまだ考え中でもあるので、まとまったらまた書きますね。

GPSロボットカーコンテスト

フライト部隊としての活動はもうないかなと書いたさくふわですが、
この度、ローバーをつくることになりました。
そして製作期限は２週間後くらい！！

夏休みから少し温めておいたアイデアはあるので
メモから設計に移行したいと思います。
制御面での不安はありますが、
やれるだけやってみます。

目標はタイトルどおりGPSロボットカーコンテストです。

できれば調布祭にも展示したいですね。

レーザーの講習がんばります

夏休み何もせずに終わってしまいそうです。

今後は調布祭に向けてポスターとかをつくるだけです。

むしろmakerチームとか大道芸の方に力をいれていきます。
まだ自分自身が本格参戦したことない分野なので、
どんだけ力になれるのかはわからないですが、
できるだけサポートしていけたらなぁと思います。

そしてレーザー加工機の講習をうけていく予定です！

これで加工から逃げてた僕の製作意欲に火がつけばいいのですが。

（旋盤フライス盤の講習を今年も受ける気がなくなってきたのは内緒です。）

能代宇宙イベント

先日まで秋田県能代市で行われた能代宇宙イベントに参加してきました。

大会前後は忙しく、報告できませんでした。すみません。
結果は１日目２日目ともパラフォイルが自由落下し、
制御のフェーズまで確認することはできませんでした。

結果はともあれ、機体全体としては
完成度が高くすばらしいものだと思います。

今後の調布祭等でデモができる状態にとっておきたいです。
これからはフライト部隊としての制作報告はないとおもいます。

でも、忘れないうちに今回の成果をここらで保存していきたいです。

重量の計測

大会の様子

投下初日まであと８日

タイトル通り投下まであと８日です。
出発はその前なのでもう１週間ないですね。

そして今日も投下実験をしてきたわけですが
回路の方の結果はさんざんでした。

まず、GPSが衛生を捕捉しない。
シリアル通信とI2C通信を同時にやるとなにか変になる。
ログがうまくとれていない。

新しく基板をつくってるのでそちらに期待ですが、
それまでにソフトをなんとかしなくてはいけません。

ローバーの方は、モータードライバを変更。
これで動くといいのだけど。

Arduinoでの制御の基礎がなってないのかもです。
待つところを待って、動かすところを動かすと。

あと、二年生にパラフォイルの糸を張り替えてもらっています。
今度はケブラーではなく釣り糸のPEライン5号を使ってみます。
感触ではなかなか良さげな代物なので期待しています。

投下実験はあと２回くらいですかね。
がんばりましょう。がんばります。

20秒で制御しな！

もうすぐ大会が間近ではありますがテストの方が間近であるために、次の集まりはテスト後となります。

同期に先輩を交えての会議で、非常に有意義でした。
ちゃんと話してみると色々と改善点が明らかにされましたね。

中でも制御として確認できて良かったのは、
「滞空時間は２０秒くらいである」
ということ。

割とゴテゴテとリッチな制御を考えていたけど、２０秒という制限はつらい。
つらいんだけど、制限が明確な方が制御ってしやすいのね。

そんなに大げさな制御は想定してないので現段階の構想だけメモっておきます。

・基本は機首方向から目的地方向の角度をPID制御する。
・高度情報によってPIDパラメータを変える。
　　２０秒間だと結構厳しいかも。
・制御周期に関しては要実験。
　　最速で10Hzくらいの制御かな。（100ms）
　　たぶん計算処理間に合わないので3Hzくらいを想定するべきかな。

本当はもっと伝えなきゃいけないこともあるのだろうけど、
自分の中でも上手くまとまってないので、今度はもうちょっとまとめてみますね。