GPSロボットカーコンテスト参加報告と今後の予定

だいぶ報告が遅くなりましたが、GPSロボットカーコンテストに参加してきました。

結果は動きはしましたが、まだまだといったところです。
Youtube投稿にてまだ勝負は続くということだそうです。

調布祭の展示でも出したいので、もう一度設計を見直して作り直したいというのが今の考えです。できれば室内用に動くのがあればこれからの展示でも、制御の練習にも使えるものになるとおもいます。

それと、今週金曜、G空間EXPOというところに招待されました。地理情報に関する技術の展示会だそうです。GPSロボットカーコンテストに参加したということで、少しお話してきたいと思っています。

他の人は、GPSに関してもすごく知識があって僕は到底かなわないのですが、初心者として参加した者として来場の方々に少しでも興味を持ってもらえたらとのおもいで発表したいとおもいます。

というわけで今週金曜日は日本科学未来館でさくふわと握手！
来週の土曜は調布祭でさくふわと握手！

お待ちしております

Cream Cheese Bagel

こんにちは。GPSロボットカーコンテストに向けて活動中のさくふわです。

今回のローバーの愛称を勝手に"Cream Cheese Bagle"と名付け、
レーザー加工機で残りの部品を切りました。
愛称は長いんでCCBだとか略していくかもしれません。

現在は組み立てて接着中。
明日、行ってモーターとかLiPoとか載せてみたいとおもいます。

モータードライバ、電源回路も担当に投げました。
今できることは、GPSのデータを取得して計算させるプログラムを書くことです。
まぁ、デバッグ作業に相当な時間が必要になるでしょうねぇ。

GPSローバー、メモ用紙と過ごす５連休

GPSロボットカーコンテストに出場することが決まり、
ローバーの制御方法をじっくり考えていました。
電通大は祝日が授業日だったのですが、所用により欠席したら
体育祭→台風と重なり５連休となりました！！

じっくりまとまった時間考え抜くことで、制御のアイデアがまとまってきました。
問題点は、１秒周期に与えられる{緯度,経度,方位}の情報だとちと遅い...ということ。
→受信するまでの間はどのような挙動をさせればよいのか・・と考えていました。

そのへんまだ考え中でもあるので、まとまったらまた書きますね。

GPSロボットカーコンテスト

フライト部隊としての活動はもうないかなと書いたさくふわですが、
この度、ローバーをつくることになりました。
そして製作期限は２週間後くらい！！

夏休みから少し温めておいたアイデアはあるので
メモから設計に移行したいと思います。
制御面での不安はありますが、
やれるだけやってみます。

目標はタイトルどおりGPSロボットカーコンテストです。

できれば調布祭にも展示したいですね。

レーザーの講習がんばります

夏休み何もせずに終わってしまいそうです。

今後は調布祭に向けてポスターとかをつくるだけです。

むしろmakerチームとか大道芸の方に力をいれていきます。
まだ自分自身が本格参戦したことない分野なので、
どんだけ力になれるのかはわからないですが、
できるだけサポートしていけたらなぁと思います。

そしてレーザー加工機の講習をうけていく予定です！

これで加工から逃げてた僕の製作意欲に火がつけばいいのですが。

（旋盤フライス盤の講習を今年も受ける気がなくなってきたのは内緒です。）

能代宇宙イベント

先日まで秋田県能代市で行われた能代宇宙イベントに参加してきました。

大会前後は忙しく、報告できませんでした。すみません。
結果は１日目２日目ともパラフォイルが自由落下し、
制御のフェーズまで確認することはできませんでした。

結果はともあれ、機体全体としては
完成度が高くすばらしいものだと思います。

今後の調布祭等でデモができる状態にとっておきたいです。
これからはフライト部隊としての制作報告はないとおもいます。

でも、忘れないうちに今回の成果をここらで保存していきたいです。

重量の計測

大会の様子

投下初日まであと８日

タイトル通り投下まであと８日です。
出発はその前なのでもう１週間ないですね。

そして今日も投下実験をしてきたわけですが
回路の方の結果はさんざんでした。

まず、GPSが衛生を捕捉しない。
シリアル通信とI2C通信を同時にやるとなにか変になる。
ログがうまくとれていない。

新しく基板をつくってるのでそちらに期待ですが、
それまでにソフトをなんとかしなくてはいけません。

ローバーの方は、モータードライバを変更。
これで動くといいのだけど。

Arduinoでの制御の基礎がなってないのかもです。
待つところを待って、動かすところを動かすと。

あと、二年生にパラフォイルの糸を張り替えてもらっています。
今度はケブラーではなく釣り糸のPEライン5号を使ってみます。
感触ではなかなか良さげな代物なので期待しています。

投下実験はあと２回くらいですかね。
がんばりましょう。がんばります。

20秒で制御しな！

もうすぐ大会が間近ではありますがテストの方が間近であるために、次の集まりはテスト後となります。

同期に先輩を交えての会議で、非常に有意義でした。
ちゃんと話してみると色々と改善点が明らかにされましたね。

中でも制御として確認できて良かったのは、
「滞空時間は２０秒くらいである」
ということ。

割とゴテゴテとリッチな制御を考えていたけど、２０秒という制限はつらい。
つらいんだけど、制限が明確な方が制御ってしやすいのね。

そんなに大げさな制御は想定してないので現段階の構想だけメモっておきます。

・基本は機首方向から目的地方向の角度をPID制御する。
・高度情報によってPIDパラメータを変える。
　　２０秒間だと結構厳しいかも。
・制御周期に関しては要実験。
　　最速で10Hzくらいの制御かな。（100ms）
　　たぶん計算処理間に合わないので3Hzくらいを想定するべきかな。

本当はもっと伝えなきゃいけないこともあるのだろうけど、
自分の中でも上手くまとまってないので、今度はもうちょっとまとめてみますね。

活動報告７月ももうおわり。

オープンキャンパスは先週おわり、ローバーは形になったものの全く実用レベルになっていません。Cansatの機体も先日加工が一段落したので投下実験をおこないました。前回の実験は糸を忘れてしまい、調整ができないままの文字通りの投下実験でした。固定の方法を考えるべきです。７月はあと1度集まるかどうかという感じなので課題を書き残しておきます。

Cansat機体
・実際に電源,基板,サーボを積める状態にする。
・再設計と加工
・PEラインの発注,張り替え

ローバー機体
・サーボの固定
・モータードライバの使い方を考える
・外装について

Arduino
・三角関数の計算速度の計測
・I2CLCDの確認
・サーボ動作の確認

センサ
・加速度の解析
・GPSの補正について
・総合的なログとり
・データの解析

制御
・数値解析的なパラメータ設定
・シミュレート結果の評価

はやく夏休みになってほしいです。
今年こそは後輩に技術を継承する必要があるので、その準備も進めます。
伝える内容としては
・Arduinoについて
・通信について
・GPSについて
・各センサについて
・制御について
・チームワークについて
といったところでしょうか。

活動報告

現在行っている活動,タスクはこんなかんじです。
・ローバーの製作
　　+ 部品の発注(done)
　　+ 基板,デバッグプログラムの作成
　　+ タイヤの作成

・投下実験（パラフォイルの調整）
　　+ 代替糸の選定,発注
　　+ 張り替え
　　+ 旋回の確認
・Cansatプログラムの作成
　　+ シミュレーションの作成
　　+ GPSの補正実験
　　+ センサの導入（加速度,気圧）
　　+ ログの解析

全部を個人でやるわけではないけど、溜まっている。
でもまぁなんだかんだ何とかなるでしょう。
特にローバーはどうなるか楽しみね。

まだアルミ板だけど。。。

大道芸部隊の定期発表で加速度センサを発表しました。
加速度を２回積分で位置推定とまではいきませんでしたが、
これからも挑戦していきたいとおもいます。
次回はもっと動くものにしたいです。

ローバーか・・・。

それとC言語講習の最終課題提出日が明日ですね。
楽しみです。みんなちゃんと出すのか不安だけど。

RE:PARAFOIL(パラフォイル糸張り替えプログラム)

先週の金曜（一部土曜...）パラフォイルの糸を張り替えまして、
土曜に投下実験をしました。
今までは過去のと同じセッティングを心がけていましたが
今回からは計算した値を使用しました。

結果は成功！！
よかった。前回とは比べ物にならないくらい良い。
今後も調整を続ける予定です。
問題点としては、張り替えた後に資料を見返してみたらギリギリのセッティングだったことに気付いたことかな。もっと紐は長いほうが安定するとおもう。あと迎角の調整が必要かな。

嬉しくてノリノリなのはいいんだけど、
計算するプログラムにコメントが一切無くて焦りました。
今後も使われることに期待して説明をつけてみました。

HobbyKingで売ってるパラフォイルなので、
パラフォイルでなんかやってみたいって人にも使えると思います。
使ってもらえるとありがたいですね。。
質問でも叱咤激励でもあったらください。

ReParafoil.pde(Processingファイル)
https://docs.google.com/file/d/0B2W_yraDm2yJdDcyNkNxWHZtTkk/edit
ReParafoilReadMe.pdf(プログラムの概要と説明)
https://docs.google.com/file/d/0B2W_yraDm2yJd2dNVHJvR01wMXc/edit

こういうことしたことないからGoogleDocだけど、
ほんとはGitHubだっけ？ああいうの使うのかな？

パラフォイルの糸の長さを計算したよ

先週に投稿したけど、今日やっと糸の長さを決定できました。暫定ですが。
久しぶりにいいレベルのプログラミング課題でした。
結局糸が足りなくて張り替えはできなかったのですが。

↑before   after↓

糸もケブラー材の他に、入手がしやすくていい特性のものはないですかね。
探してみましょう。

それとC言語講習がおわりました。
各部隊員の人にTAとして来てもらってたのですが
各部隊の新入生がいなさすぎてびっくり
（＆すこしがっかり）

終わってみてから言うのもなんだけど
自己満足だったのかな。
ロボット製作で貢献できてないから、
なんかしなきゃっていう義務感だったのかな。

C言語講習第５回

さてC言語講習も今回で最終回です。
なんだか、講習人数も減っていき責任を感じていますが、
その辺はどうしようもないですね。
みんな忙しいということですよね・・・。

今回は関数とライブラリです。
この辺はやってみると分からない点が多いですね。
便利なので使っていると逆に複雑になっちゃったり。

個人的には再帰関数って大好きですね。
複数の関数でがちゃがちゃ状態遷移してくプログラムを書いていました。
楽しかったなぁ。

【第５回講習「関数・ライブラリ」】
６／７（金）１８：００〜
東９-３０９
連絡先は自己紹介のところをみてね。
資料：http://udonka.sakura.ne.jp/robomech/h25年度講習/

C言語講習第４回

C言語講習も今回で大きく一区切り。
今回は「繰り返し」です。
プログラミングの真骨頂ですね。

前回の条件分岐と組み合わせれば無敵！！

今回は前回の演習でだした難問の解説も行う予定です。
問題は「線分が交差するかどうかを判定せよ」というものです。
中学生の知識でもできる。（２直線の交点）
高校生の知識でもできる。（直線による領域）
大学生の知識でもできる。（符号付き面積）
やってみると非常にいい問題だなって。

別にこれはできなくてもいいので、
今回はみんなに素数を出力してもらいましょう！！

一応次回で終わりです。
（お互い）ラストもう一踏ん張りがんばりましょう！

【第３回講習「繰り返し」】
６／３（月）１８：００〜
東９-３０９
参加したいロボメカ生は僕まで連絡ください。
連絡先は自己紹介のところをみてね。
資料：http://udonka.sakura.ne.jp/robomech/h25年度講習/

パラフォイルの糸の調整

先週の投下実験の反省として
パラフォイルの糸の長さを測り直すことが挙げられました。

ということで、昨日と今日は
パラフォイルの糸の調整について考えていました。

パラフォイル側の糸が結ばれる点の間隔がわかれば
理想的な糸の長さを計算できるのではないかと。
理論的には可能。でも・・・めんどくさい。
手計算でも可能だけど、ここはあえてプログラミング。

後で楽するための努力は惜しみたくないね。

まだ途中の画像ですが。Processingを使ってみています。

今週で宇宙兄弟のCansat回は終了してしまいました・・・。
でも、俺たちの戦いはまだはじまったばかりだ！（続く！！）

C言語講習第３回

資料作成に追われるさくふわ。
講習当日のリリースです（汗
（もしかしたらイラストの方が時間かかってるかも・・・）

今回のテーマは条件分岐！！
こいつ意外とすごいんだな。
繰り返しに比べると威力を感じないけど、
これだけでも十分楽しい。

しかも資料見れば分かるけど
教えること少ない！！
もう演習して身につけるしかないと。
今回はみんなの実力を試せて楽しみ！！

条件分岐はプログラミングの知識より
センスが試されるところ。


【第３回講習「条件分岐」】
５／２７（月）１８：００〜
東９-３０９
参加したいロボメカ生は僕まで連絡ください。
連絡先は自己紹介のところをみてね。
資料：http://udonka.sakura.ne.jp/robomech/h25年度講習/

C言語講習第２回

初回の講習には２０人以上の人が来てくれました。
ありがとうございます。

環境導入でチェックボックスの説明をしなかったがために、
無駄なC++のファイルが生成されてコンパイル（ビルド）できない！！
という事故がありましたが、
時間は予定より１時間程早く終わることができました。

というわけで第２回の講習をしましょうと。
第２回は「変数,配列,標準入力」
とてんこもりな内容となってます。
あまり楽しくもないくせに重要なところ。

さくさく進めて行きましょう。
第３回第４回は楽しいので。
そのためにもみんな辛抱！！

【第２回講習「変数、配列、標準入力」】
５／２４（金）１８：００〜
東９-３０９
参加したいロボメカ生は僕まで連絡ください。
連絡先は自己紹介のところをみてね。
資料：http://udonka.sakura.ne.jp/robomech/h25年度講習/

C言語講習はじめます

C言語講習の担当になったさくふわ氏。
とりあえず時間がないということで、
たったの５回ですが基礎の基礎をやっていきましょう。

どんな言語もそうだけど、
資料や座学だけでは身に付かないからね。
しっかり演習してもらいたい。

いろいろ厳密には間違ってるかもだけど、
ここで厳密に教えて小難しくしたくない。
やってることは簡単だから。つまずいて欲しくないね。
プログラミングめっちゃ楽しいんだから！

【第１回講習「環境導入と標準出力」】
５／２０（月）１８：００〜
東９-３０９
参加したいロボメカ生は僕まで連絡ください。
連絡先は自己紹介のところをみてね。
資料：http://udonka.sakura.ne.jp/robomech/h25年度講習/

テストタイトル

テスト内容。

テスト終了。