[GPSRCC] タイヤの設計第一弾

GPSロボットカーコンテストの機体製作をすすめています。

今回はタイヤの中にモーターを入れるというのに挑戦してみます。
設計段階ではこんな感じになっています。

このタイプがうまくいけば、胴体に入れるのがバッテリーと回路だけになりスッキリします。また、モーターを２発入れて１つのタイヤにしているので、モーター選定や制御の幅も広がるのではないかと思っています。あとはタイヤが独立しているので４輪化も比較的簡単に行えるかなと。

もちろん、タイヤ内に部品があるので走行時の耐衝撃性が不安だったりとデメリットもあります。

早めに加工してテストしたいですが、まずはエンコーダ部分のテストから地道にやっていくつもりです。フォトインタラプタは秋月で１０個３００円の"通過型フォトインタラプタCNZ1023(ON1023)"です。エンコーダのスリットは64個で、タイヤの径に対してだと10mm/パルスくらいで測定できます。フォトインタラプタの精度的にはスリットをもっと細かくもできますが、オフロードではそんな正確に測定できない気がするので、今回のコンテストではこの精度で十分と考えます。本当は２つけて回転方向とか検出できてもいいんでしょうけど、明らかに冗長なので省きます。（そもそもGPSの大会なんで、あんまデッドレコニングしたくない感はある。）

エンコーダのテスト用の何か

【近況】院試終わりました

院試が一段落しました。
発表は９月１１日です。

・GPSロボットカーの競技が追加されてたので、それも含めて機体の設計,試作を進めます。
・フライト部隊が能代宇宙イベントのフライバック部門で優勝したそうです。おめでとうございます。とてもうれしいです。

そんなところです。
夏休みなので色々挑戦したいことがたくさんあります。