20秒で制御しな！

もうすぐ大会が間近ではありますがテストの方が間近であるために、次の集まりはテスト後となります。

同期に先輩を交えての会議で、非常に有意義でした。
ちゃんと話してみると色々と改善点が明らかにされましたね。

中でも制御として確認できて良かったのは、
「滞空時間は２０秒くらいである」
ということ。

割とゴテゴテとリッチな制御を考えていたけど、２０秒という制限はつらい。
つらいんだけど、制限が明確な方が制御ってしやすいのね。

そんなに大げさな制御は想定してないので現段階の構想だけメモっておきます。

・基本は機首方向から目的地方向の角度をPID制御する。
・高度情報によってPIDパラメータを変える。
　　２０秒間だと結構厳しいかも。
・制御周期に関しては要実験。
　　最速で10Hzくらいの制御かな。（100ms）
　　たぶん計算処理間に合わないので3Hzくらいを想定するべきかな。

本当はもっと伝えなきゃいけないこともあるのだろうけど、
自分の中でも上手くまとまってないので、今度はもうちょっとまとめてみますね。