[GPSRCC]GPSロボットカーコンテスト2014が終わりました！

GPS・GNSSロボットカーコンテスト2014に出場してきました。
結果は
ダブルパイロンレース：棄権
QZスクランブル：災害通知の受信をできずリタイア
でした。

くやしい結果ですが機体としてはいいものができて満足です。
GarlicToastでいい結果を残せたら新しい機体を作る事を考えていましたが、この現状では今後もGarlicToastで調整を進めることにします。本来ならハードウェア的な問題点を作り直す必要があるのですが、今回は満足しているので基本の枠組みは変えずに続投です。

ちょっとリベンジしたい気持ちもあるので、来年も使えるレベルに手直ししてから封印するつもりです。

また来年もよろしくお願いします

以降反省です。
【ハードウェア】
・最終的には満足のいくものができてよかった。（もう少し早くできていれば・・。）
・インホイールモーターは期待通りに動いてよかった。
・分解組み立てが少々面倒なところが難点。
・電圧最大でストールすると配線が電流を許容できなさそう。
・キガタメール（木固め剤）については今後の経過を見て評価。
・ギア比をあげればもっと電流を抑えて同じ挙動ができるかもしれない。

【回路】
・今後の課題が一番多い部分
・安価なモータードライバICではパワーが足りずにMOS-FETを使ったが今後はそれでいい。（逆転はできない仕様はローバーの機構上問題はない）
・大電流を許容できる配線、基板を作成する。
　　今後は基板発注,電源の完全な分離をおこなう
・基板間の配線をちゃんとまとめる。RasberryPi<-->モータドライバ基板間は一本にまとめる。
・モータードライブ用にマイコンがあっても良いかもしれない。
・確実な無線通信をできるようにする

【ソフトウェア】
・Pythonでの記述に慣れることができた。
・マルチプロセスは強い。今までにない制御周期を実現できた。
・プログラムをモジュール化しすぎてデバッグが大変になってしまった。
　　一斉実行するためのプログラムが必要
・プログラム間通信を何か考えないといけない。
・簡単にパラメータを変更できる仕組みも必要
・欲を言えばグラフィカルに挙動を確認したい。

【しまう前にしておくべき手直し】
・電源回路の修復
・プログラムの簡略化・自動実行できるように
・QZスクランブルの通知信号の受信問題の解決
・通信をもっと楽に行う

【おまけ】

今回のタイヤのスポンジはこれ。これで１００円は去年のウレタンフォームより安い。

前日の試走会にも行ってきました。このときはバッテリーやらの問題でうまく走らず。