能代宇宙イベント2015に参加してきました

すこし報告が遅くなったけど、能代宇宙イベントに参加してきました。
能代に行くのは２度目で２年ぶりです。

機体名は「CLOVER」（クローバー）で、ミツバのクローバーのように３方向にプロペラがついています。パラシュートによって減速しながら推進する方針です。

CLOVERの外観
オレンジのがプロペラで
上についてる白いのがパラシュート

ハードウェア構成は

・RaspberryPi

・ブラシレスモータ

・ブラシレスモータ用のスピードコントローラ

・Li-Poバッテリー

・センサ類（地磁気、加速度ジャイロ、気圧、距離）

・GPS

・Xbee

ソフトはほぼ全てPythonで書きました。
プログラムについては備忘録の意もこめてまた後で詳しく書きます。

結果はブラシレスモータが駆動せず、投下、ログ取り実験に終わりました。
それ以外のセンサやGPSやXbeeの通信はうまくいったので悔しいです。
自作のパラシュートがうまく開いてきれいに減速できてたのは満足しました。

ブラシレスモータが駆動しなかったことを詳しく説明すると、
ブラシレスモータのスピードコントローラの設定がうまくできませんでした。
原因はおそらくRaspberryPiのソフトウェアPWMが安定していないことです。
回路的に作り出したPWM信号ではないため、他の処理に影響されて信号のduty比が乱れます。
設定がうまくいったとしても、実際の駆動が安定したかも保証できません。

現在はPWM信号の発生を専用のICに任せる方針で調整しています。