なんと半年が経とうとしています。
そこで！次期GPSロボットカープロジェクトを進めようじゃないかと。
名付けて！＼"Garlic Toast"プロジェクト／
まず何をするべきかを考えるために
ハード・回路センサ・ソフトの３方面から
改善,挑戦したいことの優先順位をつけてみました。
この中から手をつけていけそうな部分から作っていきます。
（数字は優先順位）
・ハード
１：安定して動く程度に頑丈なつくり
２：回路などを積む胴体部は直方体にする
３：タイヤの径をΦ150以上にする
４：タイヤをインホイールモーター化
５：胴体部の前後方向の姿勢安定（スタビライザー）の改善
６：胴体部の横方向の姿勢安定ができればいい
・回路,センサ
１：マイコンはArduino UNOを使う。少なくともセンシング用には使う。
２：タイヤの回転数検知をする
３：無線通信モジュールの搭載する
４：パワー系とコントロール系の電源を明確に分離する
５：データ出力の周期が短いGPSモジュールを使う
６：ジャイロセンサによる方位補完
７：基本的な回路はプリント基板を外注する
・ソフト
１：無線通信によるデバッグ環境をつくる
２：精度を向上させるキャリブレーション手段を考える
３：ArduinoによるGPSデータの効率よい取得方法を模索する
４：ポイントを巡回するプログラムの作成
これより、これから作る機体の仕様要求は以下です。
・直方体の胴体 + モーター２発 + 既存のタイヤ + しっぽスタビライザー
・無線通信によって取得データを閲覧、簡単な制御ができる
・タイヤの回転数/回転速度を検知でき、精度は保障しないがデッドレコニングできる
・駆動系とデジタル回路系の回路,電源が分離されている
（基本スペック）
・平均秒速1m、最大秒速2mの速度くらい
・重量は2kg程 （まで許容）
５／２０にハードが完成しているとうれしいです。
今後、部品の選定をしてきたいとおもいます。
